Le mot "taxi" est l'apocope de taximètre, appareil mesurant distance et temps en fonction de la vitesse du véhicule pour déterminer le prix à payer par le client.
Le terme français vient de "taxameter", mot allemand inventé en 1890 pour désigner l'appareil.
Un système de chars à roues au service des clients apparaît dès l'antiquité comme par exemple à Bysance avec un système à boulier pour le paiement.
Au XVIe siècle apparaissent les chaises à porteurs ainsi que les principes de petites et grandes remises ou de louage règlementées.
Le premier service de voitures à disposition du public a été créé par un certain Nicolas Sauvage. Ses voitures de louage ou carrosses nommés "fiacres" à cause
de leur lieu d'attache "l'hôtel Saint-Fiacre", sont les ancêtres des taxis parisiens.
Une première réglementation apparaît en 1703 avec l'attribution de numéros mais après la révolution en 1790 les voitures de louage sont libres d'utilisation.
En 1800, une réglementation des tarifs à l'heure ou à la course est appliquée pour des fiacres municipaux et en 1830 les cochers doivent avoir une carte
d'immatriculation. En 1841 une surveillance des fiacres est mise en place.
Au cours du XIXe siècle de nouveaux fiacres apparaissent tels que la citadine, l'urbaine, le delta, le cabriolet compteur, la lutécienne, le cabriolet-mylord,
la thérèse, le cab, ainsi que de nouvelles entreprises telles que la Compagnie générale des omnibus ou la Compagnie impériale des petites voitures (CPV).
Le taximètre (du grec "taxi") est inventé en 1891 à Berlin par Friedrich Wilhelm Gustav Bruhn. Le mot "taxi" est l'apocope de taximètre.
C'est vers la fin du XIXe siècle qu'apparaissent en Europe et aux États-Unis les premières automobiles, électriques, à essence et diesels au cours du XXe siècle.
Les "taxis de la Marne" devinrent célèbres en apportant leur contribution à l'effort de guerre Français pendant la première mondiale. Ils avaient été
réquisitionnés par le Général Gallieni pour amener des troupes au front de Meaux.
Dans le courant du XXe siècle des évolutions importantes sont apparues autant sur le statut des chauffeurs que sur les entreprises, les véhicules, les compteurs,
les modes de prise en charge des clients.
En 1921 les premiers syndicats sont créés.
En 1937 le nombre de taxis est limité.
En 1948 les chauffeurs propriétaires de leurs véhicules obtiennent le statut d'artisans avec une carte professionnelle en 1950.
En 1953 les lumineux deviennent obligatoires.
En 1954 le nombre des taxis est fixé à 12500.
En 1956 le premier central radio est créé.
En 1967 la transmission des licences est autorisée et légalisée en 1973.
En 1978 le syndicat des taxis de province FFTP est créé.
En 1983 le syndicat des taxis parisiens FNTI est créé.
En 1985 les premiers compteurs électroniques sont montés dans les véhicules.
En 1990 la compagnie de radios taxis G7 passe de la distribution des courses par microphone à un système de distribution informatique.
En 1995 l'appellation "TAXI" devient l'exclusivité des véhicules équipés d'un compteur, d'un lumineux et d'un numéro de stationnement.
En 2000 le nombre de taxis passe à 15000.
En 2012 les premières voitures écologiques arrivent dans le taxi, hybrides telles que la Toyota Prius ou l'électrique Tesla.
En 2012 les premières applications révolutionnent les possibilités de commandes des taxis et des VTC.
En 2012 une concurrence déloyale des VTC notamment avec Uber arrive sur le marché du transport de personnes sans que les pouvoirs réagissent et il aura fallu une grande manifestation des taxis parisiens pour que les autorités réglementent ces VTC.
En 2013 des forfaits tarifs sont mis en place et en 2017 la demande de transport des clients se rééquilibre un peu en faveur des taxis.